根据应用原理的不同，AGV的编码器可分为光电编码器和磁性编码器，他们在众多应用中体现了各自不同的优势、特点：

光学编码器：光学编码器应用光电效应原理，将物理信号转换为电信号。一个LED光源发出的红外光线，透过刻有光栅的码盘和相配遮光片，照射在光学传感器阵列上，然后光学传感器阵列将这些明暗相间的脉冲信息或位置信息转换为电信号。光学编码器具有高精度、高抗干扰性，可以广泛的应用于各个行业中。

磁性编码器：磁性编码器则应用磁电效应原理，将物理信号转换为电信号。一块永磁体被镶嵌在编码器的旋转轴上，传感器通过感应磁体的磁场，将之转化为脉冲信号或位置信息。磁性编码器因其工作原理的因素，具有非常高的防护等级，可达IP96K，可拥有恶劣的机械环境中，具有高抗冲击性和抗震动性能。

光纤编码器：光纤编码器有时被称为“防爆”编码器，用于存在甲烷，丙烷或其他极易可燃气体的场合。使用激光和光电晶体管产生输出代码。常用于具有极易燃气体的防爆应用场合。

电容编码器：电容编码器通过使用高频参考信号检测电容变化来生成输出代码，电容编码器不推荐用于防爆应用，但由于采用专有的电容技术，因此可以承受与磁编码器类似的环境因素，并且通常优于光学编码器。根据输出信号类型不同，AGV的编码器可分为增量型编码器和绝对值编码器：

增量编码器：增量编码器将被测量信号转换为脉冲信号，拥有测量被检测设备的速度、长度、位置。

绝对值编码器：绝对值编码器将所检测的每个位置对应一个的编码，无论在何种状态下，都可确定设备的位置变化。

选择编码器考虑因素：

01温度补偿

编码器产品配备专用电路确保超出工作温度范围时，信号质量保持相同的高水平。

02短路保护

编码器确保在信号输出通道发生短路或错误的接线是编码器不被损坏。一旦编码器正确接线，将恢复工作。

03反极性保护

编码器供电范围5-30VDC和10-30VDC。在电源线发生错误的接线是传感器不被损坏。一旦传感器正确接线，将恢复工作。

04环境要求

编码器在使用时，环境因素对于编码器的使用寿命有显著的影响。

05工作温度

编码器能够正常温度的工作时的环境温度，工作温度降直接影响编码器的使用寿命和使用效果。

06机械强度

编码器产品采用双轴承或多轴承支撑结构，较大程度的保证编码器的机械承载能力。同时轴承直接采用机械机构相互限位的设计。

使用特殊的润滑脂对轴承进行处理，轴承能够承受极端的温度环境、高速、高负载以及不断的换向旋转。