微电机是一种应用广泛的执行器，用于各种自动化控制系统。其精度要求达到纳米级，对系统的稳定性有非常高的要求。传统的电机控制技术根本无法满足设计要求，而电机细分技术在一定程度上解决了存在的潜在问题。

一、认识微电机

微型马达是一种将电脉冲转换为角位移的执行器。当微驱动器接收到脉冲信号时，它驱动微电机按设定的方向旋转一个固定步距角，它的旋转以一个固定的角度步进运行。所以我们可以很容易地通过控制脉冲数来控制电机的旋转角度，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机旋转的速度和加速度。

常用的微型电机主要有三种：可变磁阻、永磁和混合。可变磁阻型由基本转子和定子组成。转子上设有齿或槽。它总是转向定子磁场中磁阻较小的位置。它可以产生步距角为0.9°-15°的中等扭矩。永磁式微型电动机的转子由圆柱形永磁体制成，上面有齿或槽。扭矩比较小，有保持力矩，步距角7.5°~90°。广泛应用于计算机周边设备和仪器仪表行业。混合微电机结合了永磁微电机和可变磁阻电机的优点。混合式步进电机扭矩大，断电时具有保持力。步距角约为 0.9°~15°。

二、细分原因

很多人说微电机的细分是为了提高定位精度。事实上，这并不是较重要的因素。细分实际上可以大大提高电机的运行性能。以两相混合微电机为例。如果电机额定电流为5A，采用常规驱动方式，电机每运行一次，绕组相电流从0开始变化。到5A或者从5A到0，这种电流的突变必然会引起电机的振动。如果采用细分技术，如果是50细分，电机运行每一步绕组能量电流变化仅0.1A，可以大大改善电机的振动。同时细分后，电机的输出扭矩实际上是增加了，特别是三相反作用力电机，扭矩比不细分时提高了30-40%左右，提高了电机的分辨率，降低了步距。角度，增加步距的均匀性，所以微电机的细分可以说是好处多多。

三、细分控制技术的实现方法

以两相电抗微电机为例。如果电机的节拍数为 N 并且每秒输入 f 个脉冲时，转子的速度为。当 f 为常数时，改变 N 将改变速度。电机细分后，N增大，增加运行节拍数，从而减小步距角，使电机转速降低，以保持电机正常运行速度，相应的脉冲数需要增加。

如果每次切换输入脉冲，只改变相应绕组额定电流的一部分，那么转子每旋转一步，就只是原来步距角的一部分。额定电流分为多少级切换，转子以多少步完成一个原始步距角，通过微电机相电流的步进控制，电机可以以较小的单位步距角运行。从而减少步长和低频振荡。总之，细分驱动的思路就是改变原来简单的转子电流通断过程，逐渐改变各相绕组的电流大小和方向，使电机内部的空间复合磁场逐渐改变了，使原来的一个步距角的通电方式变为跟随电流的步进波，变成了多步。由于一般使用的斩波器频率很高，因此可以忽略各级的电流波动，大致可以看作是直流输出。